Wie bei allen Beuteltieren kommen Kängurubabys nach einer kurzen Tragzeit von rund 20 bis 40 Tagen verglichen mit Plazentatieren relativ unterentwickelt zur Welt. Selbst bei der größten Känguruart, dem Roten Riesenkänguru, misst das Jungtier bei der Geburt nur 2,5 Zentimeter und wiegt 0,75 Gramm. Üblicherweise kommt nur ein einzelnes Jungtier zur Welt, Zwillinge sind selten. Es krabbelt nach der Geburt selbstständig vom Geburtskanal in den Beutel und hängt sich mit dem Mund an eine Zitze, die es während der nächsten zwei bis drei Monate nicht loslässt.

Bei vielen Arten kommt es zu einer „verzögerten Geburt“: Unmittelbar nach der Geburt eines Jungtieres paart sich das Weibchen erneut. Dieser Embryo wächst jedoch kaum weiter, bis das große Jungtier den Beutel endgültig verlassen hat. Erst dann entwickelt er sich weiter und kommt zur Welt. Der evolutionäre Vorteil dürfte in den teils unwirtlichen Lebensräumen dieser Tiere stecken: Sollte das Jungtier sterben oder die Mutter es verlassen müssen, ist sofort ein Nachfolger da.

Nach rund einem halben Jahr verlässt das Jungtier erstmals den Beutel; mit rund acht Monaten ist es endgültig zu groß geworden, um noch hineinzupassen. Jungtiere werden aber bis zum Alter von rund einem Jahr gesäugt, zu diesem Zweck stecken sie den Kopf in den Beutel der Mutter, wo häufig bereits ein weiteres kleines Jungtier genährt wird. In solchen Fällen trinken großes und kleines Jungtier an verschiedenen Zitzen, die auch Milch in verschiedener Zusammensetzung geben.

In Australien werden die Jungtiere der meisten Beuteltierarten „Joeys“ genannt.